公元前589年6月16日，齐晋两军在鞍地（今济南西北）对峙。我们先看看两军情况。
晋联军方，主帅郤克，副将为上军佐士燮和下军帅栾书，司马仍旧为韩厥。出场的配角还有车御解张、车右郑丘缓。
齐军方，主帅齐顷公，参与作战的主要有齐国上卿高固、齐国大夫逄丑父（担任齐顷公车右）、齐国大夫邴夏（担任齐顷公车御）。
至于其他鲁、卫的将领，以及两军其他将领，那就懒得介绍了，因为在战场上他们根本没有什么出彩的地方。
虽然鞍之战从战役规模、名气上不如城濮之战，但从战役的欣赏性角度来看，那是一场精彩的战役。
这是一场中规中矩的把战争礼仪进行到底的一场春秋大战。没有任何突然袭击、示弱诱敌、埋伏等等这些被贵族所不齿的战法，双方先是对峙着扎下营寨，然后下战书，先摆事实讲道理。
齐顷公派人到晋营向郤克下战书，道：“既然元帅您带领晋侯的军队光临敝国，敝国虽然士兵不强，但也请在明天早晨相见决战。”
郤克回书答道：“敝国和鲁国、卫国是兄弟国家，他们前来告诉寡君，说大国不分早晚都在他们的国土泄愤，寡君不忍，于是派外臣前来向大国请求，并要求外臣率军只作短暂停留贵国。外臣没有办法，只能前进不能后退。君侯既然下了命令，外臣哪敢不从？”
齐顷公再次回书道：“既然元帅同意了，那正是寡人之愿。那就这样吧。”那就这样吧，意思就是两军达成了一致意见，明天正式开打！
公元前589年6月17日凌晨，鞍地之战打响了。但在正式开打之前，齐国派人来致师了。
什么是致师呢？所谓致师，就是致其必战之志。这个致，就是展示的意思，师就是军队的意思，展示的是自己军队的必战之志。但凡有致师，意味着没有谈判的余地了：来来来，就此一战。
这个展示必战之志，也并非是随便派出一个战前使者前去通告一声那种，而是由勇士单车前去敌营阵前单挑。在千军万马敌军面前，敢前去单挑的，当然是勇士中的勇士了，非自告奋勇者难以担此大任。自愿前去致师而得胜归来的或者成功返回的，当然成为自己一方的骄傲，在讲究荣誉胜于生命的春秋贵族战争中，这个荣耀是非同一般的。
史料记载，周武王伐纣时，也曾有过致师，当时周武王派出了师尚父与百夫两个人前去致师，虽然我们不知道师尚父和百夫是两人驾同一辆战车，还是两人分别驾着自己的战车前去致师，但由于武王军队敢于在强大的商王朝大军前面致师，说明了武王的决心之强和周军的志气之盛，并最终取得了胜利。
致师对晋军来讲并不陌生，想当年泌地之战时，楚军便派人致师，让晋军吃了亏，最后搞出了一场献麋表演来。
现在则是齐国人率先派人致师了。齐顷公显然是一个胸腔里充满着贵族战争中那种荣誉至上情结的国君。齐晋两军刚扎完营，上卿高固便主动请缨致师。
这个高固便是断道之会时，作为齐国代表团团长居然逃了会的那位。高固是一员猛将，命令车御驾车飞一般直接冲向晋军军营。高固的行动非常迅速，他趁着晋军一时也没反应过来，张弓搭箭，见人便射，一连射死射伤好几个晋兵。
高固直到自己的箭矢全部用光，正准备返回，自己的战车此时却出了点小故障，车右正下车帮忙推车。就在此时，晋军已经有人驾着战车来擒拿高固。
高固见数辆敌车过来，也不紧张，更不多话，跳下自己的战车，捡起一块石头，朝着正向他驰过来的晋军一辆战车车御便砸了过去，不偏不倚，正砸中那车御的头，那车御一头栽倒车下。高固一跃而上晋军这辆战车，那战车上尚有两人，见高固如此威猛，顿时呆在那里。高固手中长剑抵着晋军车右喝道：“驾车去！”
那车右哪敢多说半个字？再加上高固如此勇猛，内心对高固早萌敬佩之意，于是忙不迭驾车往齐军大营而来。就这样，高固俘虏着一辆晋军战车，威风凛凛而归。
晋营众将士看着这一幕，简直不可思议。一般致师，无非就是驾着战车冲过来，然后射几箭，再拨车转向回去。这位齐国大将，居然如此勇猛，在自己战车受损的情况下，没有惊慌失措，反而俘虏了一辆战车再回。
那边，齐军三军雷动：高上卿！高上卿！
齐军士气大振，高固心中也颇为得意，突见道旁有一棵碗口粗般桑树，便跳将下车，两手紧握树杆，双臂一发力，大叫一声“起”，居然将这棵桑树连根拔起！此等神力，连被俘虏的两名晋军士兵也佩服得五体投地！
高固将桑树绑在战车上，命回齐营。桑树树冠扬起一路尘土，在齐军震天雷地声中，回到齐营。高固叫道：“有谁还需要勇气的？我这边还剩下不少，要的那便快快来买！”
成语“余勇可贾”便是由高固同志发明的，意思就是，大家伙来瞧瞧喂，本人虽然表现了此等英勇，但并非已经将勇力拼光，剩下还有不少，哪个需要，来买点去。这说明什么？神勇哇。
后来，有一个叫施耐庵的小说家在他的《水浒传》里，描写了梁山108好汉之一的鲁智深，单凭着倒拔一棵碗口粗的杨柳树，便立即震摄了那帮小混混，最后都表示归服鲁智深。敢情施先生也是读过这段历史的。
齐顷公那个激动哇，在他看来，高固这一次行动已经充分证明了晋军只是纸老虎，反倒是齐军，休养生息了多年，战斗力大大提升。此时更是高固致师得胜归来令全军士气大振，正是主动发起进攻的好时机。
史料记载，当时齐军甚至连早饭都没吃，齐顷公便命令开战，早饭嘛，等打赢了晋国佬后再回来吃！
战鼓擂响，双方将士高声呐喊，战役打响了。
很显然，齐军士气明显高于晋国联军，只见齐顷公命令车御邴夏立即驱车冲击，邴夏此时还没将战马披上甲衣，听国君令下，也是热血顿时沸腾起来，在未将战马完成披甲的情况下，就一车当先，向晋军冲杀而去。
齐军见国君亲自出马，且身先士卒，顿时激奋了，全军就按着原先排定的阵形，全面向晋军掩杀过去。
晋军主帅郤克跳上战车，亲自擂鼓，晋军左中右三军也全线压上，双方混战。激战中，使劲擂着战鼓的郤克突然感到右臂一麻，再是一疼，原来是中了一箭，鲜血直淌，顺着甲衣直流到鞋面。
郤克有些心虚了，他一边用左臂继续擂鼓，一边冲着自己的车御解张大叫：不行了，我受伤了。
谁知解张抬头就是一句：“什么不行了，您是主帅，怎么可以不行！受伤算个鸟，我也受伤了，比您重得多。身披盔甲，手执武器，本来就抱定必死的决心，受伤还没有到死的程度，继续擂鼓吧！！”
郤克这才发现，原来解张居然左手肘正插着一支箭矢，此箭劲极强，先是穿透其手掌，余力再射中其左肘，亦是鲜血淋淋的。
但就是如此，解张仍然非常坚强，他用受伤的左手继续驾车，而腾出未受伤的右手，将正好跌落在车上的鼓锤给拾起，帮助郤克反手猛击战鼓。车右郑丘缓挥动长戟，死命保住主帅战车。郤克大为感动，顿时忘了伤痛，奋力击鼓。
晋军见主帅如此英勇，也顿时兴奋起来。冷兵器时代两军实力相差不多的情况下，讲的就是一个士气。一开始，齐军士气压过晋军，晋军很快便吃了亏。
现在，晋军士气上来了，战场局势很快便发生变动，从原来的晋军被动，开始转为晋军抵住了齐军排山倒海般的一轮攻势后，由守转攻，形势对晋军越来越有利。